LINGUAGENS DE PROGRAMAÇÃO:

LINGUAGENS DE PROGRAMAÇÃO

A construção de um robot, exige a criação de um conjunto de algoritmos, que lhes permite a realização de uma função específica. A dinâmica, o controlo, o planeamento de trajectória, a utilização de sensores são algumas das capacidades que os algoritmos implementam no robot. O conjunto de algoritmos que são incluídos, de forma a completarem as tarefas, são, geralmente, inseridos em módulos de software. No entanto existem outras formas de comunicar com o robot, nomeadamente, três das mais importantes: a estratégia, as linguagens de alto nível e o reconhecimento de palavras.

O sistema de reconhecimento, actualmente, mostra-se, ainda, muito primitivo e dependentes do orador. Estes sistemas têm a capacidade de reconhecerem um conjunto de palavras discretas de entre um vocabulário restrito, sendo na maioria dos casos, exista pausas entre as palavras de um orador.

Actualmente a estratégia é uma capacidade muito comum nos robots industriais. Este método exige o ensinamento dos movimentos automatizados que o utilizador pretende que ele venha a executar, e caracteriza-se por três fases principais: Numa primeira fase, o utilizador guia o robot usando os comandos manuais por todas as fases que constituem a tarefa a realizar, registando todos os ângulos e localizações dos braços dos robots, de forma a permitir, ao próprio robot, efectuar a repetição do processo. Numa segunda fase será necessário editar, inserir e recapitular os movimentos ensinados ao robot. Se estes movimentos estiverem correctos é possível passar para uma utilização prática do robot. Caso isto não aconteça será necessário repetir todo o processo. As linguagens de programação permitem uma abordagem mais geral para resolver o problema das comunicações entre o Homem e a máquina. A programação de robots é, no entanto, diferente da programação tradicional. Existem diversos pormenores que têm que ser considerados antes de se iniciar a programação de um robot. Por uma lado, os objectos a manipular são tridimensionais e operam num espaço físico complexo. Por outro lado, a descrição e representação do conhecimento são imprecisas sendo necessário obter, tratar e utilizar uma quantidade considerável de informação proveniente dos diversos sensores.

As linguagens de programação podem-se dividir em duas categorias principais: linguagens nível robot e linguagens nível tarefa. Na programação orientada ao robot, uma tarefa é explicitamente definida como uma sequência de movimentos. O robot é guiado e controlado por um programa durante toda a execução da tarefa, existindo quase que uma correspondência entre cada linha de código e cada operação efectuada. Por outro lado, as linguagens orientadas à tarefa definem um conjunto de objectivos posicionais dos objectos, em vez dos movimentos necessários para atingir esses mesmos objectivos.

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